成果简介： 

    工业机器人是目前应用最成熟和成功的机器人技术，可以代替人工实现高强度、复杂的重复性劳动，提高生产效益和产品质量，并将工人从复杂、高强度的劳动环境解放出来，去执行更加智能和低强度的工作。 

主要创新成果： 

    1. 利用时变姿态约束将传统六自由度机械臂完成的五维焊接位姿控制问题，转换为五自由度机械臂完成的时变姿态约束下的焊枪位置跟踪问题，并提出时变广义加权最小二乘算法等关键技术对机器人控制进行优化，保证了机器人在工业现场的高效、安全运行。 

    2. 研发ZT-010智能焊接机器人，与国内外同类产品对比，具有关节数目少、控制精度高、响应快速等优点，其中运动定位精度小于0.05mm，重复定位精度小于 0.01mm，响应速度提高 5%，能够对厚度为1mm的薄壁工作进行焊接。 

    本项目成果获得国家发明专利授权 4项，公开13项，软件著作权 3项。