成果简介：  

目前有工业机器人国家及行业标准38项，但对于工业机器人这种具有多学科交叉融合前沿技术  

发展迅速的产品来说，目前的标准覆盖面还远远不够。此外，目前只有一部分工业机器人生产企业  

对工业机器人产品的部分性能做了出厂检验，但由于缺少标准及专业研究，检测水平低，仪器配套  

性差，检验结果的可靠性低，互相之间缺乏可比性，测试项目不能满足产品质量控制的需要。更严  

峻的是国内尚无标准化的工业机器人共性关键指标检测方法及系统，也没有专业的第三方检测机构  

对工业机器人的性能指标进行检测，国内工业机器人的应用企业难以验证其性能指标是否符合合同  

要求和生产需要。甚至由于缺乏检验标准和检测手段，部分工业机器人产品作了虚假或夸大的性能  

标识，这就可能造成工业机器人应用企业的巨大损失，长此以往就会严重制约国内工业机器人产业  

的发展。  

主要创新成果：  

1.支持GB/T12642-2013标准中规定的各项性能的测量，支持机器人振动信号测量，自动化了测试  

流程，支持测量工业机器人的性能包括：位姿准确度和位姿重复性、多方向位姿准确度变动、  

距离准确度和距离重复性、位置稳定时间、位置超调量、位姿特性漂移、轨迹准确度和轨迹重  

复性、重复定型轨迹准确度、拐角偏差、轨迹速度特性、最小定位时间、摆动偏差、互换性、  

静态柔顺性、机器人振动信号采集。  

2.根据工业机器人DH模型，对机器人部件的畸变进行校正。校准连杆长度、校准零点精度、校准  

TCP精度、校准减速比、最高校准串联六自由度机器人。